PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——变量类型和变量属性 变量类型 变量类型关键字 说明 外部读写 内部读写 VAR 内部变量，程序组织单元内部的变量 不允许 读/写 VAR_INPUT 输入变量，由外部提供，在程 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——临时&静态&实例-变量（TEMP&STAT&INST） 临时变量（VAR_TEMP） 临时变量在每次调用POU时都会初始化。 用在程序（PRG） 和 功能块（FB） 中。 在方 ...阅读全文

1. 要素 1.1. 概念的定义包括名称、目的、状态、操作和操作原则 1.2. 操作原则(operational principle) 1.2.1. 操作原则用于展示如何通过操作实现目的，这是理解概念的关键 1.2.2. 展示如何通过操作的组合实现概念的目的，包含一个或多个典型的使用场景 1.2.3 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——构造函数（FB_init） 构造函数的作用 简单来说，构造函数是一种方法，用来初始化类的实例也就是对象。类在创建时会有一个默认的构造函数，如果自定义一个构造函数，那么默认构造函 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——访问修饰符 访问修饰符及作用 根据出现位置不同划分 1.出现在功能块（FB）中 ①.Public：最低访问级别，此功能块可以被任何地方声明调用。 ②.Internal：只允许当 ...阅读全文

1. 概念 1.1. 一个软件，从运行于手机上的最小程序到大型的企业系统，都是由概念组成的，每个概念都是独立的功能单元 1.2. 软件中的可用性问题，经常可以追溯到其底层概念 1.2.1. 概念帮助识别软件的不可用性 1.3. 概念都是以同样形式在各种软件中重复使用的 1.3.1. 将设计分解为最基 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——接口（Interface） 接口定义 接口定义了所有类继承接口时应遵循的语法合同。接口定义了语法合同 "是什么" 部分，派生类定义了语法合同 "怎么做" 部分。 接口定义了属性 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——继承（inheritance） 继承的概念 继承是面向对象程序设计中最重要的概念之一。继承允许我们根据一个类来定义另一个类，这使得创建和维护应用程序变得更容易。同时也有利于重用 ...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——属性（Property） 属性的定义 C# 中的属性（Property）是类和结构体中用于封装数据的成员。它们提供了一种方式来定义类成员的访问和设置规则，通常用于隐藏字段（Fi ...阅读全文

信息系统设计速查表需求收集功能性需求：通过用户访谈、问卷调查和市场分析来确定系统必须实现的功能。 非功能性需求：定义性能基准（如响应时间）、安全性要求（如数据加密标准，传输加密）、可靠性标准（如系统的正常运行时间, MTTR）。 用户故事：使用敏捷方法论，如Scrum，来创建和优先级排序用户故事。 ...阅读全文

@目录1.流程2.自定义发布数据2.1 std_msgs内置类型2.2 编写.msg文件2.3 修改package.xml文件2.3.1 完整的package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改find_package指令2.4.2 添加add_message_f ...阅读全文

IOC与DI的理解 1.1、IoC是什么 Ioc—Inversion of Control，即“控制反转”，不是什么技术，而是一种设计思想。在Java开发中，Ioc意味着将你设计好的对象交给容器控制，而不是传统的在你的对象内部直接控制。如何理解好Ioc呢？理解好Ioc的关键是要明确“谁控制谁，控制什 ...阅读全文

@目录1.launch文件有哪些标签2.node标签2.1 必选属性2.2 可选属性2.3 可选子级标签3.include标签3.1 必选属性3.2 可选属性3.3 可选子级标签4.remap标签4.1 必选属性5.param标签5.1 必选属性5.2 可选属性6.rosparam标签6.1 必选属 ...阅读全文

@目录1.工作空间目录2.加载环境变量3.打开CLion4.配置CLion5.编译和调试软件包 1.工作空间目录 我们的一个工作空间目录应该是这样的 2.加载环境变量 先进入工作空间再加载 source ./devel/setup.bash 3.打开CLion 一定要在第二步的同一个终端下 clio ...阅读全文

@目录1.流程2.自定义请求和响应的数据2.1 std_msgs内置类型2.2 编写.srv文件2.3 修改package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改find_package指令2.4.2 添加add_message_files指令2.4.3 添加gene ...阅读全文

所谓架构，意即系统架构，广义上它涵盖业务架构、运维架构、组织架构等所有系统构建场景，本文特指一般开发人员主要关注的开发架构。 关于架构的理论有很多，每个人也都有各自的理解，笔者相信很多人在实际运用中也会遇到各种各样的问题和困惑，本文抛开教条，从一个实际项目的演化看何为架构。 项目背景 开始之前，先了 ...阅读全文

@目录1.配置Softerware & Updates2.添加软件源3.设置key4.更新并安装4.1 更新4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)4.2.1 安装aptitude4.2.2 安装ROS软件包5.添加环境变量6.安装构建依赖7.初始化和更新7.1 初始化7.1. ...阅读全文

UML类图 UML类图 是一种静态的结构图，描述了系统的类的集合，类的属性和类之间的关系，可以简化了人们对系统的理解。UML类图 是系统分析和设计阶段的重要产物，是系统编码和测试的重要模型。 图示 类 解析 圆角矩形框，它就代表一个类（Class） 类图分为三层： 第一层显示类的名称，如果是抽象类， ...阅读全文

@目录1.工作空间目录1.1 package.xml2.启动节点的方式2.1 一次启动一个2.2 一次启动多个3.ROS常用命令3.1 增3.2 查3.3 执行3.3.1 加载环境变量3.3.2 运行节点3.4 查看计算图4.创建功能包4.1 选择工作目录4.2 创建功能包目录4.3 建立功能包 1 ...阅读全文

@目录1.rosnode1.1 rosnode ping1.1.1 测试所有节点的连接状态1.1.2 测试到某个节点的连接状态1.2 rosnode list1.3 rosnode info1.4 rosnode machine1.4.1 列出所有设备1.4.2 查看指定设备上的运行节点1.5 ro ...阅读全文