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1.配置Softerware & Updates

• 如图所示配置即可

2.添加软件源

• 如果不添加软件源，是无法定位软件包的

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 如果不设置key，在sudo apt update的时候会有如下问题

4.更新并安装

4.1 更新

sudo apt update

4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)

• 如果使用apt安装，几乎百分百会出现如下问题

• 因此我们使用aptitude安装

4.2.1 安装aptitude

sudo apt install aptitude

4.2.2 安装ROS软件包

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

• 接下来会列出一栏未安装的，如下图

• 切记，此时一定要选no
• 然后，aptitude会给出第二个解决方案，仍然有很多未安装的，继续选no

• 第三次，aptitude给出了满意的方案，只有一个未安装的，这时可以选yes了

5.添加环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.初始化和更新

7.1 初始化

sudo rosdep init

• 由于境外资源被屏蔽，这样初始化几乎百分百会失败

7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源

1. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
2. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
3. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行

• 修改方式：把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master，如下图

7.1.2 结果

sudo rosdep init

• 如果出现以下结果，则成功

7.2 更新

rosdep update

• 结果

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