PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——临时&静态&实例-变量（TEMP&STAT&INST） 临时变量（VAR_TEM...阅读全文

1. 要素 1.1. 概念的定义包括名称、目的、状态、操作和操作原则 1.2. 操作原则(operational principle) 1.2.1. 操作原则用于展示如何通过操作实现目的，这是理解...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——构造函数（FB_init） 构造函数的作用 简单来说，构造函数是一种方法，用来初始化类的实例也就是对象。类在创建...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——访问修饰符 访问修饰符及作用 根据出现位置不同划分 1.出现在功能块（FB）中 ①.Public：最低访问级别，...阅读全文

1. 概念 1.1. 一个软件，从运行于手机上的最小程序到大型的企业系统，都是由概念组成的，每个概念都是独立的功能单元 1.2. 软件中的可用性问题，经常可以追溯到其底层概念 1.2.1. 概念帮...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——接口（Interface） 接口定义 接口定义了所有类继承接口时应遵循的语法合同。接口定义了语法合同 "...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——继承（inheritance） 继承的概念 继承是面向对象程序设计中最重要的概念之一。继承允许我们根据一个类来定...阅读全文

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC结构化文本（ST）——属性（Property） 属性的定义 C# 中的属性（Property）是类和结构体中用于封装数据的成员。它们提...阅读全文

信息系统设计速查表需求收集功能性需求：通过用户访谈、问卷调查和市场分析来确定系统必须实现的功能。 非功能性需求：定义性能基准（如响应时间）、安全性要求（如数据加密标准，传输加密）、可靠性标准（如系统的正常运行时间, MTTR）。 用户故...阅读全文

@目录1.流程2.自定义发布数据2.1 std_msgs内置类型2.2 编写.msg文件2.3 修改package.xml文件2.3.1 完整的package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改fin...阅读全文

IOC与DI的理解 1.1、IoC是什么 Ioc—Inversion of Control，即“控制反转”，不是什么技术，而是一种设计思想。在Java开发中，Ioc意味着将你设计好的对象交给容器控制，而不是传统的在你的对象内部直接控制。...阅读全文

@目录1.launch文件有哪些标签2.node标签2.1 必选属性2.2 可选属性2.3 可选子级标签3.include标签3.1 必选属性3.2 可选属性3.3 可选子级标签4.remap标签4.1 必选属性5.param标签5.1...阅读全文

@目录1.工作空间目录2.加载环境变量3.打开CLion4.配置CLion5.编译和调试软件包 1.工作空间目录 我们的一个工作空间目录应该是这样的 2.加载环境变量 先进入工作空间再加载 source ./devel/setup.ba...阅读全文

@目录1.流程2.自定义请求和响应的数据2.1 std_msgs内置类型2.2 编写.srv文件2.3 修改package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改find_package指令2.4.2 添...阅读全文

所谓架构，意即系统架构，广义上它涵盖业务架构、运维架构、组织架构等所有系统构建场景，本文特指一般开发人员主要关注的开发架构。 关于架构的理论有很多，每个人也都有各自的理解，笔者相信很多人在实际运用中也会遇到各种各样的问题和困惑，本文抛开...阅读全文

@目录1.配置Softerware & Updates2.添加软件源3.设置key4.更新并安装4.1 更新4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)4.2.1 安装aptitude4.2.2 安装ROS软件...阅读全文

UML类图 UML类图 是一种静态的结构图，描述了系统的类的集合，类的属性和类之间的关系，可以简化了人们对系统的理解。UML类图 是系统分析和设计阶段的重要产物，是系统编码和测试的重要模型。 图示 类 解析 圆角矩形框，它就代表一个类（...阅读全文

@目录1.工作空间目录1.1 package.xml2.启动节点的方式2.1 一次启动一个2.2 一次启动多个3.ROS常用命令3.1 增3.2 查3.3 执行3.3.1 加载环境变量3.3.2 运行节点3.4 查看计算图4.创建功能包...阅读全文

@目录1.rosnode1.1 rosnode ping1.1.1 测试所有节点的连接状态1.1.2 测试到某个节点的连接状态1.2 rosnode list1.3 rosnode info1.4 rosnode machine1.4....阅读全文

@目录1.节点初始化2.话题通信2.1 创建发布者对象2.2 消息发布2.3 创建订阅者对象3.服务通信3.1 创建服务对象3.2 创建客户对象3.3 客户发送请求3.4 客户对象等待服务4. 回旋函数4.1 spin4.2 spinO...阅读全文