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1.工作空间目录

• 我们的一个工作空间目录应该是这样的

2.加载环境变量

• 先进入工作空间再加载

source ./devel/setup.bash 

3.打开CLion

• 一定要在第二步的同一个终端下

clion.sh

• 如果打不开，说明没有将启动CLion的脚本目录添加到环境变量，只需要：

sudo echo "export PATH=/home/xu736946693/CLion-2022.2.4/clion-2022.2.4/bin:\$PATH">>~/.bashrc

4.配置CLion

• CMake如下图配置即可

• 工具链如下图配置即可

5.编译和调试软件包

• 先在终端输入roscore

• 然后就可以自由地选择想要编译和调试的软件包了！！！

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